Com a component bàsic del sistema de suspensió de l'automòbil, l'historial de desenvolupament dels braços de control es remunta a l'aplicació primerenca de les suspensions de doble horquilla. Les primeres suspensions de doble horquilla van aparèixer per primera vegada als automòbils, utilitzant dues estructures de braç A-, fetes principalment d'acer o alumini. Les optimitzacions posteriors van portar al desenvolupament d'estructures de control bi-. Per exemple, la suspensió davantera del Peugeot 407 utilitza una suspensió de doble horquilla millorada, substituint els braços de control superior i inferior per artells de direcció i suports d'articulació de direcció per millorar la distribució de l'estrès dels components, millorar la fiabilitat i optimitzar el rendiment dinàmic.
Les suspensions de doble horquilla estan relacionades amb les suspensions de puntal MacPherson, que es poden veure com una versió simplificada de l'estructura de doble horquilla amb un braç de control superior reduït. En el desenvolupament modern, les estructures del braç de control han continuat evolucionant. Per exemple, el Tesla Model 3 va substituir el braç de control inferior en forma d'A-per dos braços de control d'un sol-braç, mentre que l'Audi Q7 va actualitzar tant els braços de control superiors com els inferiors en forma d'A-a dos braços de control d'un-braç. Augmentar el nombre de braços de control millora el rendiment de la suspensió, però també exigeix més capacitats de disseny i ajustament.
